the unique Moore-Penrose generalized inverse
s.t.
For
with r ¡Â c and
A
full rank, rank(A)=r ¡Â c,
For
with c ¡Â r and
A
full rank, rank(A)=c ¡Â r,
with r ¡Â c and A full rank, rank(A)=r ¡Â c,
with c ¡Â r and A full rank, rank(A)=c ¡Â r,